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位置坏增益与进给速度和跟髓误差的关系

日期：2011年02月28　来源：沈阳机床集团　关键字：机床
  机床坐标轴的位置跟随误差AD=指令位置一实际位置。机床在运动时，坐标轴的位置跟随误差的变化。
  曲线D。是直线插补时x轴的位置指令输入X(t)= Ft，其斜率F是该轴的恒定进给速度指令，曲线D．是X轴的实际运动位置时间关系曲线，如图l-37e所示。从起点开始，速度控制单元接收来自位置控制器的指令速度，。执行部件的实际移动速度并不能立即达到指令速度值F，而是从零逐渐上升，如图l-37b所示，在t．时刻达到F值，以后就稳定在此速度值上，系统进入稳态运行。指令位置曲线与实际位置曲线斜率相同，但两者的瞬时位置有一恒定的滞后（实际位置总是滞后于指令位置），即存在跟随误差AD。机床在f时刻，位置指令到达指令值盖。，指令速度下降至零，但是执行部件的实际速度只能逐渐下降，在f：时刻达到零，相应地实际位置到达指令终点x。
  在坐标轴运动期间，跟随误差是在不断变化的，它由执行部件升速启动时的零值逐渐增大到某一稳态值AD，称为稳态位置误差，当执行部件减速并停止时，它由稳态值AD逐渐减小到零。
  位置控制系统平均开环增益置与稳态位置跟随误差AD和进给速度，之间存在如下关系
    AD= F/K
    由机床控制理论可得出位置控制系统平均开环增益世与位置环增益t成正比，即K:巩蛭。当数控系统和机床的机械系统确定以后，m是一个常数，所以位置环增益K与稳态位置跟随误差AD和进绐速度，之间的关系为：AD= F/( m,K.)。
    由此可得出，当进给速度F-定时，位置环增益丘越大，稳态位置跟随误差AD越小，位置控制精度越高，但位置环的稳定性越差，容易产生振荡。

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