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机械手结构
日期：2010年04月12 来源：沈阳机床（集团） 关键字：cna机床
前面介绍刀库结构时所述，刀套向下转90。后，压下上行程位置开关，发出机械手抓刀信号。此时，cnc机床机械手21正处在图中所示位置，液压缸18右腔通压力油，活塞杆推着齿条17向左移动，使得齿轮ll转动。为液压缸15的活塞杆，连接盘3与齿轮l用螺钉连接，它们空套在cnc机床机械手臂轴2上，传动盘5与cnc机床机械手臂轴2用花键连接，它上端的销子4插入连接盘3的销孔中，因此齿轮转动时带动机械手臂轴转动，使机械手回转75。抓刀。抓刀动作结束时，齿17上的挡环12压下位置开关14，发出拔刀信号，于是液压缸15的上腔通压力油，活塞杆推动机械手臂．轴16下降拔刀。在轴16下降时，传动盘10随之下降，其下端的销子插入连接盘5的销孔中，连接盘5和其下面的齿轮4也是用螺钉连接的，它们空套在轴16上。当拔刀动作完成后，轴16上的挡环2压下位置开关1，发出换刀信号．这时藏压缸20的右腔通压力油，活塞杆推着齿条19向左移动．使齿轮4和连接盘5转动，通过销子8，由传动盘带动机械手转180。，交换主轴上和刀库上的刀具位置。换刀动作完成后，齿条19上的挡环6压下位置开关9，发出插刀信号，使液压缸15下腔通压力油，活塞杆带着机械手臂轴上升插刀，同时传动盘下面的销子8从连接盘5的销孔中拔出。插刀动作完成后，轴16上的挡环压下位置开关3，使液压缸20的左腔通压力油，话塞杆带着齿条19向右移动复位，而齿轮4空转．机械手无动作。齿条19复位后其上挡环压下位置开关7，使液压缸18的左腔通压力油，活塞杆带着齿条17向右移动．通过齿轮11使机械手反转75。复位。cnc机床机械手复位后．齿条17上的挡环压下位置开关13，发出换刀完成信号，使刀套向上翻转90。．为下次选刀做好准备。同时cnc机床继续执行后面的操作。
机械手抓刀部分的结构
机械手抓刀部分的结构主要由手臂和固定其两端的结构完全相同的两个手爪组成，手爪上握刀的圆弧部分有一个锥销6，机械手抓刀时．该锥销插入刀柄的键槽中。当机械手由原位转75。抓住刀具时，两手爪上的长销8分别被主轴前端面和刀库上的挡块压下，使轴向开有长槽的活动销5在弹簧2的作用下右移顶住刀具。机械手拔刀时t长销与挡块脱离接触，锁紧销3被弹簧4弹起，使活动销顶住刀具不能后退，这样机械手在回转180。时，刀具不会被甩出。当机械手j二升插刀时，两长销8又分别被两挡块压下，锁紧销从活动销的孔中退出．松开刀具，机械手便可反转7；。复位。
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